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2014年IEEE国际标准电脑鼠走迷宫竞赛套件

TQD-Micromouse-1电脑鼠

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\ MicroMouse615的微控制器是由Luminary公司生产的Cortex-M3内核的ARM处理器—  LM3S615,它具有以下一些特点:
(1) 体积小,宽度只有迷宫格的一半;
(2)LM3S615片上资源丰富,让开发设计应付自如;
(3) 五组可测距的红外线传感器,灵敏度方便现场调节;
(4)电机为步进电机,控制容易;
(5)电池为2200mAh,7.4V的可充电锂电池;
(6)支持电池的电压监测,避免电量不足带来的麻烦;
(7) 一个按键,完全满足了实际需要;
(8) 为用户预留了6个GPIO口,一个串口,一个SPI接口。

\ 丰富的配套开发工具
(1)充电器;
(2) LM LINK USB JTAG调试器;
(3) SPI接口的键盘显示模块,调试更加方便。

\ 优越的开发环境
(1)提供完善的驱动库和Demo程序,开 发者不需要了解芯片寄存器的一些细节,不需要学习汇编
     指令,只要懂C语言就能开发;
(2)提供详细的基础实验教程,一步一步地教你使用电脑鼠上的各个功能模块;
(3)提供底层驱动算法和顶层智能算法,并配套详细的文档说明和原理分析;
(4) 善的技术支持和服务网络。

TQD-Micromouse-JL新一代电脑鼠
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TQD- Micromouse-JL,新一代电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置,用于参加IEEE国际标准电脑鼠走迷宫竞赛。竞赛要求电脑鼠在未知的迷宫中自动搜索,记忆迷宫地图,智能分析选择从起点到终点的最短路径,以最快时间完成比赛。嵌入式微型机器人走迷宫竞赛是风靡全球长盛不衰,在国际上盛行三十多年的竞技类机器人竞赛之一。 竞赛对参赛者在人工智能,嵌入式系统应用,传感器应用,控制技术,机械设计,编程技术和团队合作等多方面提出要求,是一个综合性非常高的竞赛项目,对培养学生的创新精神和提高实践能力有很大的益处。我国从2007年开始引进举办电脑鼠走迷宫竞赛,从一开始的默默无闻到后来的红遍中国,在中国大学生中的影响是不可估量始料未及的,例如2009年全国大学生电脑鼠走迷宫比赛共设有9个赛区,100多所高等院校参赛。天津地区电脑鼠比赛更是盛况空前,相关的详细信息介绍敬请关注http://www.qcmcu.com.启诚官方网站。
TQD- Micromouse- JL嵌入式微型机器人是天津启诚伟业科技有限公司设计生产的一款高配置,高性能新一代电脑鼠。采用两轮独立驱动结构,设计风格简约,整体重量轻,重心极低,配以优秀的控制算法,电脑鼠运行更快,更平稳。Micromouse精灵体长96mm,宽 74mm,设计最大速度 3m/s,能够实现高速连续转弯(Smooth turns)和对角过弯(Diagonal Turns)TQD- Micromouse- JL嵌入式微型机器人专为电脑鼠走迷宫竞赛而设计,同时亦可作为移动机器人开发研究的实验平台。
\ 功能和特点:
(1)
以TI cortex-M3内核微控制器LM3S615 作为控制核心,丰富的外设,快速中断响应,高效管理各类事件。
(2)
高性能低功耗德国进口空心杯1717T006S/R IE2-1024直流电机,配合一体化1024线编码器,实现高精度速度和位置控制。 
(3)
六组红外数字式收发传感器,能后准确检测电脑鼠周围的墙壁资料,进行智能避障。
(4)
 单轴ADXRS610陀螺仪模块,测量电脑鼠转弯角速度,实现电脑鼠转弯的精确控制。 
(5)采用齿轮减速传动配合,获得适当的转矩和转速。
(6)精密加工的车架,使电脑鼠行走重心平稳。 
(7)精密加工的轮毂,轮彀使用轴承配合,车辆运行平稳顺滑。 
(8)高抓地力轮胎,快速加速度时亦不打滑且方便更换。   
(9)7.4V高品质锂电池供电,提供足够电量。 
(10)合理的长宽尺寸和器件布局,保证电脑鼠在高速运行时平稳。
(11)记忆芯片可实现电脑鼠运行参数和迷宫地图的存储和读取。
(12)UART串行口可加载无线收发模块,实现电脑鼠与上位机的数据交互。
(13)按键丰富,功能强大的调试板,可实现电脑鼠运行参数的实时调试。 
(14)提供TQD底层控制驱动代码,提供TQD连续转弯(Smooth turns)控制算法。 
(15)提供TQD顶层搜索算法,可完成迷宫搜索和冲刺。 
(16)配套详细的TQD文档说明和原理分析。
(17)提供TQD专用底层控制驱动代码,提供TQD专用连续转弯(Smooth turns)控制算法。 
(18)提供TQD专用顶层搜索算法,可完成迷宫搜索和冲刺。 
\ 应用范围:
电脑鼠走迷宫竞赛、移动机器人研究、各类机器人竞赛、电子设计竞赛
 

IEEE国际标准16×16全迷宫

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\ 电脑鼠比赛专用迷宫完全符合IEEE国际标准。MicroMouse Maze 16×16:该迷宫底板的尺寸为2.96m×2.96m。
(1)迷宫由 16×16 个﹑18cm×18cm大小的正方形单元所组成。
(2)隔墙将整个迷宫封闭。
(3)迷宫隔墙的侧面为白色,顶部为红色。隔墙侧面和顶部的涂料能够反射红外线,地板的涂料则能够吸收红外线。
(4)迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任何一个。起始单元必须三面有隔墙,只留一个出口。例如,如果没有隔墙的出口端为“北”时,那么迷宫的外墙就构成位于“西”和“南”的隔墙。电脑鼠竞赛的终点设在迷宫中央,由四个的正方形单元构成。
(5)在每个单元的四角可以插上一个小立柱,其截面为正方形。小立柱所处的位置称为“格点” 。除了终点区域的格点外,每个格点至少要与一面隔墙相接触。
(6)迷宫制作的尺寸精度误差应不大于 5%,或小于 2cm。迷宫地板的接缝不能大于 0.5mm,接合点的坡度变化不超过 4 度。隔墙和之间的空隙不大于 1mm。
 

电子计分系统  TQD-Micromouse Timer

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\ TQD-Micromouse Timer是基于ZigBee无线网络设计的一款用于电脑鼠走迷宫竞赛的计分系统。系统包含一个起点模块、一个终点模块、一台电脑鼠计分系统模块和一款计分软件。起点模块和终点模块分别安装在起点迷宫格和终点迷宫格中,电脑鼠计分系统模块用于接收起点模块和终点模块发过来的数据,并传输到电脑中,计分软件对这此数据进行处理,并以一种直观的方式展现电脑鼠在迷宫中的运行情况。
\ 在起点模块和终点模块中分别设置了两组激光模组和光敏电阻对射,当电脑鼠经过时遮挡光线,使照射在光敏电阻表面的光线变化,光敏电阻的阻值也相应变化,这些变化组合后构成起点或终点信号。当电脑鼠从起点出发并离开起点时将触发起点事件,起点模块将这一事件信号通过ZigBee无线网络发送至电脑鼠计分系统模块,电脑鼠计分系统模块通过USB发送至上位机;当电脑鼠进入终点模块后将触发终点事件,终点模块经同样方式把事件发送至上位机,电脑鼠返回起点不会触发起点事件。上位机根据收到起点事件和终点事件的时间间隔来计算迷宫时间和运行时间,最后计算出电脑鼠运行成绩,并将成绩实时显示。上位机软件也可以单独使用,可通过鼠标、键盘或是激光笔输入起点事件和终点事件。



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