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2017年第六届“启诚杯”天津大学生电脑鼠走迷宫竞赛
半尺寸电脑鼠表演赛项之
TQD-Micromouse Halfsize-JH电脑鼠

 
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\ 产品介绍:
TQD-Micromouse Halfsize-JH 精华版半尺寸电脑鼠,是中国工程实践创新国际项目推广单位-天津启诚伟业科技有限公司,为满足2017年第六届“启诚杯”天津大学生电脑鼠走迷宫竞赛-半尺寸电脑鼠表演赛项,迎合进军国际Micromouse Halfsize竞赛精心设计,自主创新,研发设计生产,高配置、高集成、高性能的四驱微型“小身材 大智慧”TQD- Micromouse Halfsize-JH 精华半尺寸电脑鼠。
俗话说得好浓缩的都是“精华”!TQD- Micromouse Halfsize-JH 应势而生,顺势而为,必将势不可挡 勇往直前!
\ 软件特点:
半尺寸电脑鼠采用IAR Embedded Workbench for ARM(下面简称IAR)开发环境。它包括高度优化的C/C++编译器、ARM汇编器、通用的XLINK连接器、功能强大的编辑器、先进的C-SPY调试器。在EWARM环境下可以使用C/C++语言方便地进行嵌入式开发。相比于其他ARM开发环境,IAR具有界面简洁、操作方便、编译效率高、第三方插件支持丰富和支持在线实时仿真等优点。
\ 硬件优势:
1、TIcortex-m4f内核微控制器 STM32F405RGT6 作为控制核心,在小至4mm×4.2mm的封装内实现高集成度、高性能,工作频率可达168MHZ,具有浮点单元运算、DSP运算的性能。
2、采用微型空心杯直流电机,输入电压3.7V,最大转速可达43000转,配合精度高达4096线的启诚自主技术集成高精度磁编码器,实现高精度速度和位置控制。
3、预留一组SPI接口,连接无线模块,可将迷宫墙壁资料发送至控制终端,检测电脑鼠的行走路径,使得调试更加方便快捷。标准SWD下载程序接口,支持在线调试和下载程序。
4、采用意法LY3200alh陀螺仪控制转弯角度,±1000dps,精度高达0.67mv/度/秒,完美矫正弧形转弯,飘移姿态一步到位。
5、4组模拟型线性红外传感器测距,红外发射强度恒定,低压供电发射,整个系统的A/D转换采用了电源比率式结构,精度不受到电池电压变化影响。
6、布局重心通过两个电机的中心线,FR-4材质PCB兼顾电气与机械连接,重量轻、强度大。四轮驱动的结构有效提升了最高运行速度和转弯速度,易于控制。
7、车辆整体采用低电压、低功耗设计,3.7V高品质锂电池供电,续航持久。车体电量过低时智能贴心的充电提醒功能。配套安全可靠电源充电装置和STlink程序下载器。
\ 配套工具:
 与TQD-Micromouse Halfsiz精华版电脑鼠 配套的有LINK USB JTAG调试器和SPI接口的键盘显示模块,使用户开发调试更为方便。

TQD-Micromouse Halfsiz专用比赛场地

\ 迷宫由25×32个﹑9cm×9cm大小的正方形单元所组成。
迷宫的隔墙高2.5cm,厚0.6cm,因此两个隔墙所构成的通道的实际距离为8.4cm。隔墙将整个迷宫封闭。
\ 迷宫隔墙的侧面为白色,顶部为红色。迷宫的地面为木质,颜色为哑光黑。隔墙侧面和顶部的涂料能够反射红外 线,地板的涂料则能够吸收红外线。
\ 迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任何一个。起始单元必须三面有隔墙,只留一个出口。迷宫的终点 根据每一次的比赛规则进行设置。
\ 在每个单元的四角可以插上一个小立柱,其截面为正方形。立柱长0.6cm,宽0.6cm,高2.5cm。小立柱所处的位置称为“格点”。在半尺寸电脑鼠有可能经过的区域,除了终点区域的格点外,其他每个格点至少要与一面隔墙相连接
\ 迷宫制作的尺寸精度误差应不大于5%,。迷宫地板的接缝不能大于0.5mm,接合点的坡度变化不超过4度。连接在一起的隔墙之间的空隙不大于1mm。
\ TQD-Micromouse Halfsize-JH完全满足IEEE国际半尺寸电脑鼠比赛规则。

 
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