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全局视觉协作平台高级版
产品型号：KG-1-B02
通过全视觉平台可以针对KenFish多关节水下机器人进行全局信息/局部信息的路径规划、任务分配、队形控制、协作运输、围捕等群体协作任务的研究与实验，探索多机器人协作领域的理论问题。1.能够参加国际水中机器人比赛，能够遥控KenFish多关节水下机器人；2.能够对KenFish多关节水下机器人滞后角、摆动幅度、摆动频率、偏转角进行设置；3.能够接收KenFish多关节水下机器人状态；4.能够通过此平台对KenFish多关节水下机器人进行通讯频段的修改；5.能够生成自动偏转角；能够选择KenFish多关节水下机器人关节数，自动生成关节的摆动角度；6.能够生成摆动动画；7.可根据设定的关节数与总长度计算最佳关节长度；8.能够进行多水下机器人协作控制，可对其中的策略进行编程；9.图像显示、图像处理、识别效果、参数设置可以分别显示。10.提交协作及控制平台软件的同时，提供源代码。1.执行系统：符合国际水中机器人竞赛要求；外形尺寸（长*宽*高）：350*45*80mm；三关节摆动推进；电机：采用定制高性能舵机；
控制器：72M高速处理STM32控制主板；电池：采用2S 7.4V1800mAh大容量锂电池可充电电池；充电时间：约60分钟；保护电路：专用定制4A锂电保护板；通讯方式：大功率KM级2.4G模块；通讯距离：空旷地2000m，室内400m；通讯频率：可软件自动选择；编程方式：可无线编程；
2.全视觉比赛场地：水池：防水布料，有高强涤纶丝经编双轴向PVC涂层材料， 2*3m水池，湖蓝色底；金属支架：稳定固定摄像头；水球：橙色，可充气；框架：金属结构3.控制终端：高速处理CPU；内含控制上位机；可实时将图像传到显示屏上；重量1.5kg，体积115mm*111mm*48.7mm，功率：19V,65w；2个。1.图像处理系统：分辨率：752(H) x 480(V)；帧率：60fps；传感器类型：1/3”帧曝光CMOS；像素尺寸：6.0 μm × 6.0 μm；光谱：黑白/彩色；图像数据格式：MONO8 / Mono10 / RAW8 (Bayer) / Raw10 (Bayer)；数据接口：Mini USB2.0；功耗：额定<1W (@ 5V DC)；镜头接口：C；机械尺寸：29 x 29 x 29 mm，不含连接件；2.通讯系统: 接口：RS232/RS485；速率：9600；发射功率：2W；频道：自动对频3.软件系统:软件平台是基于VS2010平台开发的控制系统，其中包括大平台与小平台，两个平台协作控制应用于KenFish多关节水下机器人竞赛，小平台可独立操作，用于KenFish多关节水下机器人进行调试；
4.可自主编写策略并加载到软件平台中进行多水下机器人协作控制；5.平台附带图像采集、图像识别、图像处理、图像显示以及参数设置功能，可根据现场环境的不同对图像处理的参数进行设置，配合大恒水星软件可以实时监测水池画面，通过键盘和鼠标对多关节水下机器人和目标（比赛中目标是水球）的图标进行圈选从而获取多关节水下机器人和目标的位置进一步将目标推到目的地；参数设置包括对通讯波特率、图像颜色平衡、图像平滑化、图像亮度、阀值、目的地等等参数的设置修改，可根据现场环境进行修改。