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KenFish单关节创新版
产品型号：KF-1-A02
KenFish单关节创新版套件符合国际水中机器人大赛工程项目组竞赛要求，获得国际水中机器人联盟的产品授权书；KenFish单关节创新版的机械运动部分应用仿生学技术，模拟鱼类的游动方式，使机器人在水中游动时动作连续、自由灵活。拥有螺旋桨推进机构、传感机构、转动机构等多种运动机械结构，使机器人能够进行更多方式的运动；配置有视觉舱体，可进行720P高清视频的实时传输和图像存储。KenFish单关节创新版支持图形化编程和文本编程，支持一键程序烧写。可通过文本编程或图形化编程对设备进行控制。单关节创新版分为头舱处理器模块、标准配重舱体模块、摆动推进控制模块、传感器模块、螺旋桨推进模块。（1）头舱处理器模块：头舱为半球形设计，采用ABS透明材质，头舱透明罩与密封盖采用O圈密封方式，与前过渡件采用O圈密封方式，便于多次拆卸；
内部装有30万像素MJPG硬编码摄像头，通过USB接口与Linux处理器控制板相连；
头舱控制部分为两个：Linux处理器控制板核心处理器、控制底板。
Linux处理器控制板核心处理器为Raspberry Pi Zero W计算模块，内部包含一个主频1GHz的BCM2835处理器；512MB RAM；Raspberry Pi Zero W计算模块内部采用赛普拉斯BCM43438芯片，支持WIFI 802.11 a/b/g/n和Bluetooth 4.0标准，通过板载PCB天线，实现水中机器人与上位机的视频和指令传输；Linux处理器控制板通过外部micro-SD卡座存放操作系统；
头舱控制底板采用STM32F103CBT6作为主控芯片，主频72M，通过串口与嵌入式核心板相连，实现指令下发和数据上传。例如实现对头舱的LED灯光控制，头舱温湿度数据上传；头舱控制底板预留PH2.0-5P SWD接口，便于程序下载调试；头舱控制底板通过PH2.0-4P接口连接到其他舱室，4pin接口包含CAN通信总线和电源总线；通过CAN通信总线与其他舱室指令下发和数据交换；通过电源总线供电，电源总线电压为11.1V，头舱控制底板采用高效的开关电源方案，采用SY8113B DC-DC电源芯片，电源输入电压范围4.5V～16V，实现对电压的变换，变换成5V和3.3V电压；
（2）摆动推进控制模块：摆动推进舱：ABS+PC材质，尾部O圈密封，与后过渡件采用O圈密封，可多次拆卸，上面安装有电源开关、带密封塞的充电口和一个可进行漏气检测的气嘴；
推进齿轮箱：ABS+PC材质；采用伞齿传动结构设计；
后过渡件：ABS+PC材质；
摆动推进仿生鱼尾：硅胶材质；
摆动推进舵机：Futaba S3003标准尺寸舵机，4.8V供电时扭矩3.2kg/cm；
摆动推进舱控制板： Control-V3.8，主控芯片为STM32F103CBT6，主频72MHz，具有PH2.0-4P总线接口，电池电压AD检测和舱室温湿度检测，CAN通信总线接口1个，3路可自定义LED控制GPIO口，1路舵机驱动接口，1路防水电机驱动接口，预留PH2.0-5P SWD接口，便于程序下载调试，同时具有3A大电流过载保护功能；
LED功能指示板：ControlLED-V2.2，上面贴有红、黄、蓝、绿4种LED，其中红色LED为电源指示，点亮说明供电正常，另外3色LED可供用户自定义配置，来显示某些状态信息，例如可以结合电压检测来做电量显示功能，或者显示某些运动状态信息；
LED功能指示板连接线：6pin 2.0mm间距软硅胶线；
供电系统：锂离子聚合物电池 3S 11.1V 1800mAH；锂电池3A 3S保护板；锂电池充电器3S 11.1V 1A；
（3）标准配重舱体模块单关节创新版套件通过标准的配重舱体实现浮力与重力的调整和重心位置的调整，配重舱体通过标舱舱体内部安装C型配重片，实现配重功能，用户实际使用时可根据自己外挂的载荷大小灵活调整配重片的数量。
标准舱体：ABS+PC材质，前后采用O圈与其它舱体之间密封，1个
C型配重片：异形镀锌铁片，12片；
（4）标准扩展舱体模块单关节创新版套件标准扩展舱体，是可扩展的个性化应用舱段，根据个性化任务，用户可基于标准的电源及通信总线接口，开发自己的硬件；也可以调整内部配置片实现浮力、姿态调节。
标准舱体：ABS+PC材质，前后采用O圈与其它舱体之间密封，1个
（5）传感器模块传感器舱：ABS+PC材质，1个；
标准STM32核心板：STM32Core-V3.1，主控芯片STM32F103CBT6，主频72MHz，预留PH2.0-5P SWD接口，具有PH2.0-4P总线接口，通过CAN通信总线与各舱室进行数据交换，电源电压为11.1V，核心板采用高效的开关电源方案，采用SY8113B DC-DC电源芯片，电源输入电压范围4.5V～16V，实现对电压的变换，变换成5V和3.3V电压，1个；
传感器拓展板：Sensor-V1.3，通过定义的标准接口与标准STM32核心板连接，传感器拓展板通过1路IIC总线挂载多路传感器，包括气压传感器GY-68，六轴陀螺仪加速度传感器GY-521,电子罗盘GY-273，和预留的IIC总线接口，便于后续拓展，1个；
气压传感器：GY-68，BMP180压力传感器，压力范围，300~1100hPa；I2C接口 ，1个；
六轴陀螺仪加速度计传感器：GY-521，MPU-6050芯片，三轴陀螺仪可编程测量范围，±250、±500、±1000与±2000°/sec，三轴加速度可编程测量范围，±2g、±4g±8g与±16g；I2C接口，1个；
电子罗盘：GY-273，QMC5883L三轴磁场传感器，测量范围，±1.3-8 高斯，I2C接口，1个；
（6）螺旋桨推进模块螺旋将推进模块由2个螺旋桨和1个转动控制模块组合而成。每个螺旋桨可实现单独调速，都能够相对于转动控制模块进行独立的转动角度调整。
螺旋桨推进电机外壳：ABS+PC材质，2个；
螺旋桨推进控制舱：ABS+PC材质，1个；
螺旋桨推进舱 DS S009结构盖板：6061铝合金材质，1个；
螺旋桨推进舱 轴传动齿轮：6061铝合金材质，2个；
C型配重片：异形镀锌铁片，5片；
螺旋桨推进舱 多功能转动轴：不锈钢材质，2个；
控制舵机：DS S009 金属齿微型大扭力数字舵机，舵机旋转可改变螺旋桨推进方向，2个；
透水式电机：定制开发BD-36型号透水式电机，作为螺旋桨推进理想的动力源，解决了电机防水问题，防水电机供电电压6V～12V，内部集成有电机控制器，用户通过5pin接口与控制板连接，具有PWM转速控制，正反转控制，和转速反馈功能，2个；
标准STM32核心板：STM32Core-V3.1，主控芯片STM32F103CBT6，主频72MHz，预留PH2.0-5P SWD接口，具有PH2.0-4P总线接口，通过CAN通信总线与各舱室进行数据交换，电源电压为11.1V，核心板采用高效的开关电源方案，采用SY8113B DC-DC电源芯片，电源输入电压范围4.5V～16V，实现对电压的变换，变换成5V和3.3V电压，1个；
螺旋桨推进拓展板：ServoMotor-V1.3，拓展板采用标准的自定义接口与标准STM32核心板连接，集成有两路舵机和两路防水电机驱动电路，通过STM32核心板提供5V电压给舵机供电，防水电机直接由电池供电，1个。
